出于提高工效和降低员工劳动强度的需要，加装了一台能自动完成上、下料工作的机器人。当机器人完成上料后，防护门关闭，工件自动装夹，加工完成后，工装放松，防护门打开，再由机器人卸料。
1.硬件要求。
对硬件配置有以下要求：
(1)气动工装配夹具夹紧和放松检测开关。
(2)气动防护门配备开关检测开关。
(3)控制工装和防护门动作的电磁阀为两个双电控电磁阀。
2.发现问题和改进。
（1）可以看出，机床保护门的打开是在所有加工完成后，保护门的关闭也需要机床和机器人之间的互动响应才能发出关闭指令。通过实际测试，这两个时间约为4s。如果我们能巧妙地利用切割前的准备时间和切割后的轴复位移动时间，我们可以减少4s左右的非切割时间，从而实现我们的工作效率目标。
通过研究，我们发现好的解决办法是机器人在加工过程结束时直接控制开门。喂食完成后，机器人直接控制开门。
（2）考虑到机器人有时不能工作，如维护或故障，我们希望机床不能停止，继续加工产品，所以我们在机床侧安装了机器人模式和手动模式切换旋钮，当在手动模式下，机器人同时关闭，然后打开保护门，由机床控制。这样，保护门可以由机床或机器人打开或关闭。仅出于安全考虑，控制机床保护门动作的电磁阀应设计为：当电磁阀充电时，当动作完成时，电磁阀不能长期通电。
（3）在使用过程中，我们还发现，当机床执行夹紧工件时，有时会出现错误信号，机床和机器人根本不知道，继续加工，从而损坏工具或工具。经过仔细观察，我们终于找到了原因——由于其他情况，机器人实际上没有将待加工的工件放在工具上。当机床执行夹紧命令时，夹紧缸会发出瞬间夹紧到位的信号，使机床和机器人误以为夹紧动作已经完成。
